RSA et 2 enfants et retraite

Ce que vous avez pris après du chômage indemnisé s'appelle une période d'inactivité, pas un "congé parental". Un congé parental est accordé par un employeur : ce que vous décrivez ne semble pas correspondre à la définition de "congé parental". Du chômage non indemnisé, peut-être, mais pas un "congé parental" au sens strict.
Pour ce qui est des trimestres AVPF (Assurance Vieillesse des Parents au Foyer) que vous ne voyez pas, rapprochez-vous de votre CAF pour connaître les conditions : il faut avoir un enfant de moins de 3 ans ou en avoir 3 de moins de 20 ans simultanément pour ouvrir droit. Peut-être (et sans doute !) n'était-ce plus le cas sur les périodes que vous ne voyez pas apparaître. Il y a assez rarement des erreurs à ce niveau-là, d'ailleurs.
Si vous avez envie de travailler jusqu'à 72 ans, libre à vous, mais sachez que l'on obtient le taux plein sur une retraite dès l'âge du taux plein : 5 ans après l'âge légal, donc 67 ans. Avoir le taux plein garantit le minimum contributif.
Si vous travaillez jusqu'à 67 ans, en validant 4 trimestres par an jusqu'à cette date (terminez l'année de vos 67 ans, c'est plus judicieux), vous auriez 152 trimestres.
Cela fait un MICO à 678,70 x 152/167 = 617,73 euros (pas de majoration du MICO car dans ce total, il n'y a pas 120 trimestres cotisés : AVPF, chômage et trimestres pour enfants sont des trimestres d'assurance, pas des trimestres de cotisation) auxquels vous ajoutez 10% puisque vous avez eu au moins 3 enfants :
617,73 + 61,77 = 679,50€.
Vous savez que à vos 67 ans vous aurez au moins 679 euros de base.
Si vous ne la prenez pas et continuez votre activité, vous valoriserez des trimestres : chaque trimestre fera augmenter ce montant tant que vous ne prendrez pas votre retraite, et vous continuerez d'additionner des points à votre retraite complémentaire.